Sejarah sekolah bermula pada tahun 1963 dan dikenali sebagai Sekolah Cantoment sebelum ditukar kepada Sekolah Kebangsaan Pengkalan Tentera Darat.
Sejarah sekolah bermula pada tahun 1963 dan dikenali sebagai Sekolah Cantoment sebelum ditukar kepada Sekolah Kebangsaan Sungai Besi Kem. Pada tahun 1981 nama sekolah ditukar sekali lagi kepada Sekolah Kebangsaan Pengkalan Tentera Darat dan kekal sehingga ke hari ini. Sebelum tahun 1963 seramai 60 orang anak anggota tentera Kem Sungai Besi ditumpangkan di Sekolah Kebangsaan Sungai Besi. Pada tahun
1963 murid-murid ini di pindahkan ke sebuah bangunan sementara di dalam kem dengan Guru Besar pertamanya Encik Mohd Basar bin Mohamad. Jumlah murid ketika itu seramai 113 orang dengan 4 orang tenaga pengajar. Pada 11 Januari 1964 murid-murid ini di pindahkan ke dua blok bangunan satu tingkat yang mengandungi 13 buah bilik darjah, sebuah bilik Guru Besar dan pejabat am. Jabatan Pelajaran Selangor, pada ketika itu membekalkan seorang pekerja untuk membantu kerja-kerja perkeranian. Pada tahun 1975 Jabatan Pelajaran Selangor menempatkan seorang kerani sementara dan setahun berikutnya iaitu pada tahun 1976 sekolah telah seorang mendapat seorang Pegawai Kerani Rendah. Pada tahun 1971 sebuah kantin siap dibina diikuti pembinaan pagar dan pintu masuk pada tahun 1976. Pada tahun 1978 sebuah stor untuk penyimpanan bekalan buku teks di bawah Skim Pinjaman Buku Teks (SPBT) dan alatan sukan siap dibina. Pada 21 Januari 1983 sebuah bangunan dua tingkat yang mengandungi 9 buah bilik darjah, sebuah bilik Guru Besar, pejabat, Pusat Sumber Sekolah, bilik guru, bilik solat, tandas guru dan murid serta sebuah bilik rawatan siap dibina dan digunakan sepenuhnya pada tahun 1984. Lagu sekolah p**a telah dicipta oleh En. Abdul Hamid bin Bahrudin iaitu seorang nazir persekutuan yang datang memantau sekolah pada tahun 1985. Lirik lagu tersebut ditulis oleh Guru Besar ketika itu En. Abdul Karim bin Abdullah. Pada 21 Oktober 1989 sekolah telah menyambut Perayaan Jubli Perak, sempena ulang tahun ke–25 SK Pengkalan Tentera Darat. Pada tahun yang sama sebuah bangunan empat tingkat dibina bagi menampung jumlah murid yang mencecah 2000 orang. Bangunan ini mengandungi 20 bilik darjah, sebuah dewan terbuka, sebuah bilik SPBT, 5 buah stor dan 2 bilik alatan pendidikan jasmani. Pada tahun 2002 sekolah mendapat sebuah bangunan makmal komputer dan prasekolah. Pada tahun 2003 dua buah bangunan baru dibina bagi menggantikan 2 blok bangunan asal yang telah uzur. Pada tahun tersebut juga sebuah surau hasil sumbangan Jabatan Kemajuan Wilayah siap dibina dan mampu memuatkan 150 orang jemaah pada satu-satu masa. Pada Disember 2010 sebuah bangunan Prasekolah (kedua) dibina bagi membolehkan dua (2) buah kelas Prasekolah dibuka mulai sesi persekolahan tahun 2011.
