Historia zamku sięga najprawdopodobniej XII wieku, kiedy to stary gród siewierski zlokalizowany wokół kościoła pod wezwaniem św. Jana Chrzciciela został przeniesiony w okolice obecnego Rynku, a w jego pobliżu powstała pierwsza drewniano-ziemna budowla obronna. rozpoczęli w miejscu warowni budowę murowanego zamku w stylu gotyckim. W owym czasie zamek składał się z wieży ostatniej obrony - tzw. stołpu, zwieńczonego murami obronnymi i z budynku mieszkalnego. Zamek pozostał w rękach książąt śląskich do roku 1443, kiedy to wraz z całym przyległym obszarem został on sprzedany ówczesnemu biskupowi krakowskiemu - Zbigniewowi Oleśnickiemu. Sporządzony dokument kupna ustanowił władzę książęcą dla obecnego i kolejnych biskupów krakowskich. Pod rządami duchownych zamek zaczął pełnić rolę administracyjnej i politycznej siedziby Księstwa Siewierskiego. Mieściły się tutaj siedziby ówczesnych urzędów: starosty, kanclerza i sędziów. Biskupi krakowscy dążyli do nadania mu renesansowego wystroju poprzez wyburzenie stołpu oraz budowę skrzydła zachodniego i południowego, co nadało zamkowi charakteru rezydencjonalnego. Z biegiem czasu wzmocniono również funkcje militarne budowli poprzez budowę wieży ogniowej, barbakanu i murów obronnych, okalających zamek u jego podstawy. Obiekt został przystosowany do wykorzystania broni palnej, na stałe wyposażono go w 10 armat. Mury obronne oblewała fosa zasilana wodami z pobliskiej Przemszy
Zamek był wielokrotnie wykorzystywany militarnie w okresie wojen, jakie przetoczyły się przez te tereny w wieku XVII i XVIII. W czasie potopu szwedzkiego stacjonowały tutaj wojska Stefana Czarnieckiego, a podczas Konfederacji Barskiej ? oddziały Kazimierza Puławskiego. Ostatnia większa przebudowa zamku miała miejsce pod koniec XVII w., gdy dobudowano skrzydło wschodnie i barokowy hełm na baszcie. Charakter obronno-rezydencjonalny nadany zamkowi przez kolejne przebudowy jest widoczny w ruinie do dziś. W trakcie III rozbioru Polski ziemie byłego Księstwa Siewierskiego trafiły pod zabór pruski, a na zamku urządzono manufakturę sukienniczą. Niedługo potem, w roku 1815 zostały one wcielone do Królestwa Kongresowego. Od tej chwili Siewierz zaczął tracić na znaczeniu, a wraz z nim w stopniową ruinę popadał również zamek. Zamek stanowi obecnie tzw. trwałą ruinę z zachowanym pełnym obwodem murów, wieżą bramną i zrekonstruowanym barbakanem. Przez ostatnie lata, systematycznie prowadzono intensywne prace remontowo-konserwatorskie, które nie tylko znacznie ograniczyły dalszą dewastację obiektu, ale także przywróciły mu część dawnego uroku. Powstała między innymi platforma widokowa wraz ze schodami w wieży bramnej zamku. Zrekonstruowano działający drewniany most zwodzony wraz z kładką dla pieszych (jako drugi w Polsce). Ponadto: wybrukowano dziedziniec zabezpieczając przy tym jego oryginalne fragmenty, odbudowano i zabezpieczono kolejne części murów, przebudowano płytę nad piwnicą zamku z dostosowaniem stropu do użytkowania jako scena oraz odrestaurowano pomieszczenia piwniczne, w których umożliwiono ekspozycję odkryć archeologicznych. Zamek w Siewierzu jest obecnie najlepiej rozpoznawalnym symbolem miasta w województwie. Po długiej przerwie wrócił na mapę turystyczną regionu, przyciągając rzesze gości. Zamek i zielone tereny wokół stały się centrum kulturalno-rozrywkowo-rekreacyjnym.
